Page History

Esimerkki PID-säätimen suunnittelusta DC-moottorin asemasäätimeen.

Siirtofunktio: !siirtofunktio.JPG!


Siirtofunktio PID-säätimelle on: !siirtofunktioPID.JPG!

Tilakaavio näyttää seuraavalta: !s2.JPG!

Lisää tietoa alkuperäisen ongelman asetuksiin ja ylläolevien yhtälöiden derivointeihin löydät tutustumalla DC-moottori esimerkkiin.


Käytettäessä 1rad /  s askelvastetta, perusteet ovat:
    \* Asettumisaika alle 0,04 sekuntia
    \*  Ylitys on vähemmän kuin 16%
    \* Ei vakaan  tilan virhettä
    \* Ei häiriöstä johtuvaa vakaan tilan virhettä

Suunnitellaan PID-säädin ja lisätään se järjestelmään. Ensin luodaan uusi m-tiedosto ja syötetään seuraavat seuraavat arvot:
{code}
J=3.2284E-6;
b=3.5077E-6;
K=0.0274;
R=4;
L=2.75E-6;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2) 0];
motor=tf(num,den);
{code}
Siirtofunktio PID säätimelle on edelleen:

!siirtofunktioPID.JPG!

h1. Suhteellinen säätö (proportional control)

Yritetään aluksi käyttää suhteellista säätöä vahvistamalla sitä 1.7. Suljetun kierron siirtofunktion määrittämiseen käytämme palauta komentoa (feedback). Lisää seuraava koodi m-tiedostosi loppuun:
{code}
Kp=1.7;
contr=Kp;
sys_cl=feedback(contr*motor,1);
{code}
Katsotaanpa nyt miltä askelvaste nyt näyttää. Lisää seuraavat tiedot m-tiedostosi loppuun ja suorita se komentoikkunassa:
{code}
t=0:0.001:0.2;
step(sys_cl,t)
{code}
Sinun pitäisi saada seuraavanlainen kuvaaja:

\****************KESKEN*****************\*