Page History

h3. Värianturin käyttöönotto

Tämän esimerkin avulla saat robotin tunnistamaan värejä. Tässä esimerkissä värien arvot vastaavat robottien mukana tulevien värikuulien värejä. Huomaathan, että käyttäessäsi muita kuin legon omia värejä arvot voivat vaihdella.
{code}
#pragma config(Sensor, S1,     COLOR,           sensorI2CCustom)


#include "drivers/HTCS2-driver.h" //download and include drivers for robotC websites

task main () {
  int _color = 0;
  int selection=0;

  nxtDisplayCenteredTextLine(3, "WAIT A MOMENT!"); //"wait a moment" will be wroten in display for two seconds
  wait1Msec(2000);

  eraseDisplay();
  while (true)
    {
    _color = HTCS2readColor(COLOR); //_color gets values for the sensor

    if (_color < 0) //if color sensor value goes under 0, all tasks will stop.
      {            //varisensorin arvon ei pitaisi menna alle 0, jos menee tulee error
      nxtDisplayTextLine(4, "ERROR!!");
      wait1Msec(2000);
      StopAllTasks();
      }

   if(_color<5 && _color>3) // GREEN, Value from sensor = 4
    {
    selection=1;
    }

   if(_color<10 && _color>7) //RED, Value from sensor = 8
    {
    selection=2;
    }

   if(_color<7 && _color>5) //YELLOW, Value from sensor = 6
    {
    selection=3;
    }

   if(_color<3 && _color>1) //BLUE ,Value from sensor= 2
    {
    selection=4;
    }


    if(selection==1)
    {
      nxtDisplayCenteredTextLine(4, "GREEN"); //Display shows text "GREEN", 4 is a textline number
    }

    if(selection==2)
    {
      nxtDisplayCenteredTextLine(4, "RED");
    }

    if(selection==3)
    {
      nxtDisplayCenteredTextLine(4, "YELLOW");
    }

    if(selection==4)
    {
      nxtDisplayCenteredTextLine(4, "BLUE");
    }
}
}
{code}