...
1.
...
YLEISTÄ
...
Baps
...
-kääntäjä
...
generoi
...
seuraavat
...
tiedostot
...
lähdetiedoston
...
(qll)
...
koodista:
...
ird-tiedosto:
...
Tiedosto
...
sisältää
...
ohjelmakoodin,
...
jonka
...
rho3-ohjain
...
suorittaa.
...
Lisäksi
...
muistia
...
on
...
varattu
...
ohjelmassa
...
käytetyille
...
muuttujille.
...
Tiedosto
...
generoituu
...
vain,
...
kun
...
ohjelma
...
on
...
käännetty
...
ilman
...
virheitä
...
!
...
pkt-tiedosto:
...
Muisti
...
varattu
...
piste-muuttujille.
...
sym-tiedosto:
...
Tiedosto
...
sisältää
...
informaatiota
...
ohjelmassa
...
käytetyistä
...
muuttujanimistä
...
ja
...
vaaditaan
...
aina
...
Babs2
...
ohjelman
...
testauksessa.
...
err-tiedosto:
...
Sisältää
...
virhelistan
...
ohjelmaa
...
käännettäessä.
...
2.
...
OHJELMAN
...
RAKENNE
2.1
...
Pääohjelma
...
Jokainen
...
pääohjelma
...
sisältää
...
-
...
alustuksen
...
-
...
ohjelmalistauksen
...
-
...
aliohjelmien
...
esittelyn
...
2.1.1
...
Ohjelman
...
alustus
...
-
...
ohjelman
...
nimi
...
(oltava
...
sama
...
kuin
...
tiedostojen)
...
-
...
ulkoisten
...
pääohjelmien
...
esittely
...
-
...
tulo
...
-
...
ja
...
lähtökanavien
...
esittely
...
-
...
muuttujien
...
nimeäminen
...
Esim: |
...
|
...
esimerkki |
...
;ohjelman |
...
nimi |
...
|
...
apuohjelma |
...
; |
...
toisen |
...
ohjelman |
...
esittely |
...
|
...
1=voima |
...
;I/O-kanavien |
...
alustus |
...
2= |
...
imu |
...
|
...
paino, |
...
pituus |
...
;tyyppien |
...
esittely |
...
p1,p2 |
...
2.1.2
...
Ohjelmalistaus
- liikekäskyt
- laskurit
- pää- ja aliohjelmien kutsuminen
- ....
...
Liikkeiden
...
ohjaus
...
tapahtuu
...
lähinnä
...
MOVE
...
-
...
käskyllä,
...
jota
...
tarkentamalla
...
saadaan
...
liike
...
halutun
...
muotoiseksi.
...
Erilaisia
...
MOVE-käskyjä:
...
-
...
suunnilleen
...
pisteiden
...
p1
...
ja
...
p2
...
kautta
...
pisteeseen
...
p3
...
MOVE
...
VIA
...
p1,p2,p3
...
-
...
tarkasti
...
pisteiden
...
p1
...
ja
...
p2
...
kautta
...
pisteeseen
...
p3
...
MOVE
...
TO
...
p1,p2,p3
...
-
...
suunnilleen
...
pisteen
...
p1
...
kautta
...
tarkasti
...
pisteeseen
...
p2
...
ja
...
suoraan
...
pisteeseen
...
p3
...
MOVE
...
VIA
...
p1
...
TO
...
p2,p3
...
-
...
siirto
...
suhteellisesti
...
koordinaattien
...
mukaan
...
Esim. |
...
|
...
p1, |
...
p2 |
...
;pisteiden |
...
esittely |
...
|
...
TO |
...
p1 |
...
;liiku |
...
pisteeseen |
...
p1 |
...
|
...
2 |
...
; |
...
odota |
...
2 |
...
s. |
...
|
Esim. |
...
;pisteen |
...
määrittely |
...
x-y |
...
-koordinaatein |
...
|
...
kohde |
...
; |
...
liiku |
...
pisteeseen |
...
kohde |
Esim. |
...
|
...
|
...
kohde |
...
Ohjelma
...
alkaa
...
Begin
...
-käskyllä
...
ja
...
päättyy
...
Program_end
...
-komentoon.
...
Esim. |
...
|
...
esimerkki |
...
|
...
apu1, |
...
apu2 |
...
|
Aliohjelmat esitellään pääohjelman, HALT taiPROGRAM_END -käskyjen jälkeen. Ja sitä kutsutaan pääohjelmassa ulkoisten pääohjelmien tapaan.
Esim. |
Laskuria voidaan käyttää esim. tietyn käskylistauksen toistamiseen halutun määrän verran. Käskynä käytetään RPT x TIMES funktiota.
Esim. |
3. INTERPOLAATIO
Ohjaimen on aina tiedettävä, mitä polkua robotin on saavutettava seuraava asema. Tämän polun määrittämiseksi on käytössä kolme muotoa:
LINEAR (suora viiva avaruudessa)
CIRCULAR(ympyrämäinen polku avaruudessa)
PTP (synkroninen* polku pisteestä pisteeseen)
*Synkroninen = kaikki akselit saavuttavat ohjelmoidun kohdepisteensä samaan aikaaan
Ohjain valitsee automaattisestiPTP-muodon, jos interpolaatiota ei ole määritelty.
Esimerkkejä:
- suoraan pisteeseen p1
MOVE LINEAR TO p1
- suoraan, suunnilleen pisteen p1 kautta tarkasti pisteeseen p2
MOVE_REL LINEAR APPROX p1 EXACT p2
- ympyrämäisesti pisteen p1 kautta pisteeseen p2
MOVE CIRCULAR TO (p1,p2)
- "omaa" reittiä pisteeseen p1
MOVE PTP TO p1
3.1 Globaalinen interpolaatio
Jos samaa interpolointimuotoa käytetään useammassa liikekäskyssä, voidaan se määritellä myös globaalisesti.
Esim. |
4. NOPEUS
Robotin liikkeiden nopeutta voidaan ohjata eri tavoin.
| Wiki Markup |
|---|
\- prosentuaalinen osuus maksiminopeudesta.
V_PTP=80% tai V_PTP=0,8
\- globaalinen nopeuden määrittely *LINEAR* ja{*}CIRCULAR* interpolaatioilla
V=750 ; nopeus \[mm/s\] |
...
Esim. |
...
|
...
|
...
LINEAR |
...
p1 |
...
|
...
CIRCULAR |
...
p2 |
...
|
...
|
5. KIIHTYVYYS
| Wiki Markup |
|---|
\- kiihtyvyyden määrittely vain *LINEAR* ja *CIRCULAR{*}interpolaatioilla
A=30, kiihtyvyys \[mm/s2\] |
...
Esim. |
...
|
...
|
...
|
...
LINEAR |
...
p1 |
...
|
...
CIRCULAR |
...
p2 |
...
|
...
|
6. NOPEUDEN/KIIHTYVYYDEN
...
OHJAAMINEN
...
Jos
...
useampi
...
liikekäsky
...
halutaan
...
tehdä
...
niin,
...
että
...
nopeus
...
pysyy
...
vakiona
...
ilman
...
kiihtyvyyttä,
...
voidaan
...
käskylistaan
...
kirjoittaa
...
PROGR_SLOPE
...
ja
...
kun
...
halutaan
...
palata
...
rivi
...
kerralla
...
tapahtuvaan
...
tilaan,
...
kirjoitetaan
...
BLOCK_SLOPE
...
.
...
Esim. |
...
|
...
ESIMERKKI |
...
|
...
LINEAR |
...
A=1000 |
...
|
...
PROGR_SLOPE |
...
ei |
...
vielä |
...
vaikuta, |
...
jokaisen |
...
rivin |
...
käskyt |
...
toteutetan |
...
erikseen |
...
ja |
...
nopeus |
...
ja |
...
kiihtyvyys |
...
vaihtelee |
...
|
...
VIA |
...
alkup |
...
|
...
VIA |
...
keskip |
...
|
...
VIA |
...
loppup |
;Kiihtyvyys |
...
pysyy |
...
samassa |
...
1000 |
...
mm/s2 |
...
arvossa |
...
|
...
|
...
VIA |
...
alkup |
...
|
...
VIA |
...
keskip |
7. AIKA
- Asettamalla ajalle T jokin arvo, voidaan esim. yksi liike määrätä kestämään
tietyn ajan (0,5...32
...
000s)
...
MOVE_REL
...
LINEAR
...
WITH
...
T=8
...
EXACT
...
p1
...
8.
...
MUITA
...
KOMENTOJA
...
WAIT
...
X
...
:odota
...
x
...
sekuntia
...
WAIT
...
UNTIL
...
;
...
(
...
=,
...
<>,
...
<=,
...
=>,
...
<,
...
>)
...
PAUSE
...
:keskeyttää
...
ohjelman
...
HALT
...
;pysäyttää
...
pääohjelman
...
IF...THEN...ELSE
...
;jos...niin...muuten
...
JUMP
...
;siirry
...
määrättyyn
...
kohtaan
...
ohjelmassa