...
Järjestelmän tilakaavio nättää seuraavalta: 
Alkuperäiset yhtälöt ja derivoinnit löytyvät aikaisemmasta esimerkistä DC-moottorin malli. Käy malli läpi, jos yhtälöt ovat hepreaa.
Jos laitetaan 1rad/s askelsyötteeksi, perusteet ovat:
- Asettumisaika alle 2 sekunttia
- Ylitys on alle 5%
- Paikallaan ollessa virhe on alle 1%
Seuraavaksi suunnitellaan PID-säädin ja lisätään se järjestelmään. Luo ensin uusi m-tiedosto ja syötä seuraavat komennot (katso DC-moottorin mallia käskyjen yksityiskohdista)
| Code Block |
|---|
J=0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.5;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];
motor=tf(num,den);
|
Siirtofunktioo PID säätimelle on:
