...
Järjestelmän tilakaavio nättää seuraavalta: 
Alkuperäiset Alkuperäisen ongelman yhtälöt ja derivoinnit löytyvät aikaisemmasta edellisestä esimerkistä DC-moottorin malli. Käy malli läpi, jos yhtälöt ovat hepreaa.
Jos laitetaan laitetaan askelvasteen vaatimukseksi 1rad/s askelsyötteeksi, perusteet ovat:
- Asettumisaika alle 2 sekunttia
- Ylitys on alle 5%
- Paikallaan ollessa virhe on alle 1% (vakaa tila)
...
Suorittamalla muutetun m-tiedoston saat seuraavanlaisen kuvaajan
matlab kuvaaja
Vahvistuksen säätäminen (gain)
Nyt asettumisaika on liian pitkä. Ki termiä kasvattamalla voimme alentaa asettumisaikaa. Muuta m-tiedostossa Ki arvoon 200. Suorita jälleen komentoikkunassa ja kuvajaan pitäisi näyttää seuraavalta:
matlab kuva
Nyt näemme että reagointi on paljon nopeampaa kuin aikaisemmin. Suuri Ki:n arvo on kuitenkin huonontanut ylitystä. Seuraavaksi suurennetaan Kd arvoa jolla voidaan pienentää ylitystä. Muuta m-tiedostossa Kd arvo 100. Suorita ohjelma ja kuvaajan pitäis näyttää seuraavanlaiselta:
matlab kuva
Tämän jälkeen tiedämme että jos käytämme PID-säätimelle arvoja
| Code Block |
|---|
Kp=100;
Ki=200;
Kd=10;
|
| Code Block |
|---|
Tulee kaikki vaatimukset täytettyä.
|