...

Seuraavaksi suunnitellaan PID-säädin ja lisätään se järjestelmään. Luo ensin uusi m-tiedosto ja syötä seuraavat komennot (katso DC-moottorin mallia käskyjen yksityiskohdista made by Jukka "nättitukka"Tamminen, josta löytyy tiedot miten kyseinen malli on tehty)

function Moottori()
J=0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.5;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];
motor=tf(num,den);

...

Suhteellinen säätö (proportional control)

Kokeillaan Katsotaan ensin käyttää suhteellisen säädön vaikutusta. Käytetään aluksi vahvistuksena (gain) arvoa 100. Suljetun kierron siirtofunktion määrittämiseen käytämme palauta komentoa (feedback). Lisää seuraava koodi m-tiedostosi loppuun:

Kp=100;
saadin=Kp;
sys_cl=feedback(saadin*motor,1);

Seuraavaksi katsotaan miltä askelvaste näyttää. Lisää seuraavat arvot Jotta näytölle saadaan aikaiseksi kuvaaja tarvitsee lisätä seuraavat komennot. Lisää komennot m-tiedoston loppuun ja suorita ohjelma komentoikkunassa.Tämän jälkeen voidaan tutkia askelvastetta.

t=0:0.01:5;
step(sys_cl,t)
title('Askelvaste suhteellisella säädöllä')

...

 J=0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.5;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];
motor=tf(num,den);

Kp=100;
Ki=1;
Kd=1;
contrsaadin=tf([Kd Kp Ki],[1 0]);
sys_cl=feedback(contrsaadin*motor,1);
step(sys_cl)
title('PID_säädin Controlpienellä with small Ki andja Kd arvolla')

Suorittamalla muutetun m-tiedoston saat seuraavanlaisen kuvaajan

...