...

Sinun pitäisi saada seuraavanlainen kuvaaja:
matlab kuva Image Added

PID-säädin

Yläpuolella olevasta kuvaajasta näemme, että sekä vakaan tilan että ylityksen virhe on liian suuri. Aiemmista esimerkeistä tiedämme että PID-säätimen integraali kertoimen (Ki) lisääminen poistaa vakaan tilan virheen ja derivointi kerroin (Kd) alentaa ylitystä. Testataan PID-säädintä pienillä Ki ja Kd arvoilla. Muuta m-tiedostoa seuraavanlaiseksi:

...

Suorittamalla muutetun m-tiedoston saat seuraavanlaisen kuvaajan
matlab kuvaaja Image Added

Vahvistuksen säätäminen (gain)

Nyt asettumisaika on liian pitkä. Ki termiä kasvattamalla voimme alentaa asettumisaikaa. Muuta m-tiedostossa Ki arvoon 200. Suorita jälleen komentoikkunassa ja kuvaajan pitäisi näyttää seuraavalta:
matlab kuva Image Added

Nyt näemme että reagointi on paljon nopeampaa kuin aikaisemmin. Suuri Ki:n arvo on kuitenkin huonontanut ylitystä. Seuraavaksi suurennetaan Kd arvoa jolla voidaan pienentää ylitystä. Muuta m-tiedostossa Kd arvo 100. Suorita ohjelma ja kuvaajan pitäisi näyttää seuraavanlaiselta:
matlab kuva Image Added

Tämän jälkeen tiedämme että jos käytämme PID-säätimelle arvoja

...