...

Suunnitellaan PID-säädin ja lisätään se järjestelmään. Ensin luodaan uusi m-file tiedosto ja syötetään seuraavat seuraavat arvot:

J=3.2284E-6;
b=3.5077E-6;
K=0.0274;
R=4;
L=2.75E-6;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2) 0];
motor=tf(num,den);

Siirtofunktio PID säätimelle on edelleen:

Image Added

Suhteellinen säätö (proportional control)

Yritetään aluksi käyttää suhteellista säätöä vahvistamalla sitä 1.7. Suljetun kierron siirtofunktion määrittämiseen käytämme palauta komentoa (feedback). Lisää seuraava koodi m-tiedostosi loppuun:

Kp=1.7;
contr=Kp;
sys_cl=feedback(contr*motor,1);