...
Yllä olevasta kuvasta saadaan seuraavat kaavat Newtonin ja Kirchhoffin lakien mukaan:
J θ¨ + b θ' =K i
_F(t)=m d{}2{}x/dt+b dx/dt+kx_
Siirtofunktio
Käyttämällä Laplace-muunnosta yläpuolella olevat kaavat voidaan esittää s:n funktioina.
...
(Ls+R)I(s)=V - K s θ(s)
θ / V=K / (