...
Yllä olevasta kuvasta saadaan seuraavat kaavat Newtonin ja Kirchhoffin lakien mukaan:
J θ¨ + b θ' =K i
F(t)=m d2x J d2θ_/dt+b dxdθ/dt+k={}K t{}i, eli hitausmomentti * kulmakiihtyvyys + viskoosikitkavakio * kulmanopeus = tarvittava momentti_
Siirtofunktio
Käyttämällä Laplace-muunnosta yläpuolella olevat kaavat voidaan esittää s:n funktioina.
...
(Ls+R)I(s)=V - K s θ(s)
θ / V=K / (