Versions Compared

Key

  • This line was added.
  • This line was removed.
  • Formatting was changed.

...

Yllä olevasta kuvasta saadaan seuraavat kaavat Newtonin ja Kirchhoffin lakien mukaan:

J θ¨ + b θ' =K i

 F(t)=m d2x J d2θ_/dt+b dxdθ/dt+k={}K t{}i, eli hitausmomentti * kulmakiihtyvyys + viskoosikitkavakio * kulmanopeus =  tarvittava momentti_

Siirtofunktio

Käyttämällä Laplace-muunnosta yläpuolella olevat kaavat voidaan esittää s:n funktioina.

...

(Ls+R)I(s)=V - K s θ(s)

θ / V=K / (

**************************KESKEN********************************************