...
Yllä olevasta kuvasta saadaan seuraavat kaavat Newtonin ja Kirchhoffin lakien mukaan:
J d2θ_/dt+b dθ/dt= {}K t{} i, eli hitausmomentti * kulmakiihtyvyys + viskoosikitkavakio * kulmanopeus = tarvittava momentti_
...
(Ls+R)I(s)=V - K s θ(s)
θ / V=K / (
...