...
Yllä olevasta kuvasta saadaan seuraavat kaavat Newtonin ja Kirchhoffin lakien mukaan:
J d2θ/dt+b dθ/dt _ = K t i, eli hitausmomentti * kulmakiihtyvyys + viskoosikitkavakio * kulmanopeus = tarvittava momentti_
Siirtofunktio
Käyttämällä Laplace-muunnosta yläpuolella olevat kaavat voidaan esittää s:n funktioina.
...