...
Tehtävä 6.
Tehkää ohjelma, jossa robotti lähtee liikkeelle kun taputatte käsiänne (painat kosketusanturia) ja hidastaa kun pallo tulee vastaan. Robotti pysähtyy kun kosketusanturi osuu palloon. Nappaa pallon kyytiin ja palaa lähtöpaikkaan (tunnistetaan valoanturilla), pysähtyy ja vapauttaa pallon.
Tehtävä 7.
a) Tehkää ohjelma, jossa ajatte robottia sekunnin eteenpäin. Tehkää robotin ohjaus omaan funktioon. Eli task main():iin ei muuta koodia kuin funktion kutsu.
b) Lisätkää ohjelmaan funktio, joka ottaa moottorin nopeuden ja ajettavan ajan parametrina sisään funktioon. Käyttäkää niitä.
Tehtävä 8.
Tehkää tehtävästä 6 uusi versio, missä on omissa funktioissaan seuraavat toiminnot:
- eteenpäin ajaminen, kunnes pallo tulee vastaan
- pallon nappaaminen kyytiin
- kääntyminen 180 astetta
- loppupaikkaan palaaminen
Muuten ohjelma toimii samalla tavalla kuin tehtävässä 6.
...
Tehtävä .
a) Tulostakaa moottorien nopeus debugPrint()-funktiolla ja kopioikaa data Exceliin ja piirtäkää kuvaaja siitä. Nopeuden saatte laskettua nMotorEncoder:in arvosta.
Huom. Joudutte ottamaan Super User -tilan päälle (Window>Menu Level>Super User), jotta pääsette debug-ikkunaan (Robot>Debug Windows>Debug Stream) käsiksi.
b) Testatkaa moottoreiden synkronointikäsky nSyncedMotors, sekä moottorien PID-säätö. Sen voi laittaa päälle koodissa tai sitten Motors and Sensors setup -ikkunasta. Tehkää sama exceliin siirto a)-kohdassa. Mitä havaitsette?
Tehtävä 9 .
Tee Tehkää ohjelma, jossa robotti tekee kolmea eri tehtäväätoimintoa, riippuen siitä mikä heräte robotille annetaan. Herätteenä toimii sormen napsutus (tai kosketussensori). Tehkää toiminnot omiin funktioihinsa.
- Yhdellä napsautuksella robotti pyörähtää puoli kierrosta vasemmalle.
- kahdella Kahdella napsautuksella robotti pyörähtää puoli kierrosta oikealle.
- kolmella Kolmella napsautuksella robotti ajaa kymmenen senttiä sekunnin suoraan.
| Wiki Markup |
|---|
Tehtävä 10.
-Tee ohjelma, joka lukee etäisyyssensorin arvoja ns. raakadatana SensorRaw\[\]:n avulla. Tehkää funktio joka tallentaa arvoja int-taulukkoon ja toinen funktio, jolla voidaan hakea keskiarvo halutulta ajalta (tyyliin keskiarvo viimeisistä viidestä arvosta).- |
...