Versions Compared

Key

  • This line was added.
  • This line was removed.
  • Formatting was changed.

Ohjeita

Jos luette antureita heti ohjelman alussa, niin alkuun kannattaa laittaa noin sekunnin odotus, jotta anturien arvot ehtivät asettua.

...

Tehtävä 1.
Tee ohjelma, joka saa robotin ajamaan eteenpäin 75% teholla sekunnin ajan, jonka jälkeen moottorit pysäytetään.

...

Tehtävä 4.
a) Tehkää ohjelma, jossa robotti ajaa yhteen suuntaan, jonka jälkeen se kääntyy 180 astetta, palaa lähtöpaikkaansa, kääntyy 180 astetta ja jatkaa samaa uudestaan.
b) Lisätkää ohjelmaan ominaisuus, jossa se ilmoittaa kuinka monta kertaa se on kääntynyt (joko näytölle tai debugPrint:in avulla).

Tehtävä 5.
a) Tehkää ohjelma, jossa robotti käynnistyy kun taputatte käsiänne (painatte kosketusanturia) ja myös pysähtyy kun taputatte käsiänne (painatte kosketusanturia).   flipflop muistaa tilan eli oliko robotti liikkeessä vai pysähdyksissä.
b) Lisätkää ohjelmaan ominaisuus, että robotti ensin hidastaa ja lopulta pysähtyy, jos jokin esine tulee liian lähelle. Käyttäkää etäisyysanturia tähän.

...

  • eteenpäin ajaminen, kunnes pallo tulee vastaan
  • pallon nappaaminen kyytiin
  • kääntyminen 180 astetta
  • loppupaikkaan palaaminen
    Muuten ohjelma toimii samalla tavalla kuin tehtävässä 6.

Tehtävä 9.
Tehkää ohjelma, jossa robotti ajaa 40000 pulssia (muista pulssilaskurin maksimiarvo on 32767, eli tapahtuu moottorin laskurin ylivuoto).
Vihje: tutustu nMotorEncoder-muuttujaan.

Tehtävä 10.
Tehkää ohjelma, joka tulostaa moottorien nopeuden debugPrint:in avulla. Kopioikaa tulostukset Exceliin ja piirtäkää kuvaaja siitä.
Vihje: tutustu nMotorEncoder-muuttujaan.

...

Tehtävä .
a) Tulostakaa moottorien nopeus debugPrint()-funktiolla ja kopioikaa data Exceliin ja piirtäkää kuvaaja siitä. Nopeuden saatte laskettua nMotorEncoder:in arvosta.
Huom. Joudutte ottamaan Super User -tilan päälle (Window>Menu Level>Super User), jotta pääsette debug-ikkunaan (Robot>Debug Windows>Debug Stream) käsiksi.
b) Testatkaa moottoreiden synkronointikäsky nSyncedMotors, sekä moottorien PID-säätö. Sen voi laittaa päälle koodissa tai sitten Motors and Sensors setup -ikkunasta. Tehkää sama exceliin siirto a)-kohdassa. Mitä havaitsette?

...

Tehtävä ?.
Tehkää ohjelma, jossa robotti seuraa lattialle asetettua teippiä. Arvostelu 1.10 ? pistettä saavutetusta kiertoajasta riipuen.

Ohjeita

Jos luette antureita heti ohjelman alussa, niin alkuun kannattaa laittaa noin sekunnin odotus, jotta anturien arvot ehtivät asettua.