| Wiki Markup |
|---|
Esimerkki PID-säätimen suunnittelusta DC-moottorin asemasäätimeen. |
...
Siirtofunktio: |
...
!siirtofunktio.JPG! Siirtofunktio PID-säätimelle on: |
...
Tilakaavio näyttää seuraavalta: 
Lisää tietoa alkuperäisen ongelman asetuksiin ja ylläolevien yhtälöiden derivointeihin löydät tutustumalla DC-moottori esimerkkiin.
Käytettäessä 1rad / s askelvastetta, perusteet ovat:
* Asettumisaika alle 0,04 sekuntia
* Ylitys on vähemmän kuin 16%
* Ei vakaan tilan virhettä
* Ei häiriöstä johtuvaa vakaan tilan virhettä
Suunnitellaan PID-säädin ja lisätään se järjestelmään. Ensin luodaan uusi m-tiedosto ja syötetään seuraavat seuraavat arvot:
| Code Block |
|---|
!siirtofunktioPID.JPG! Tilakaavio näyttää seuraavalta: !s2.JPG! Lisää tietoa alkuperäisen ongelman asetuksiin ja ylläolevien yhtälöiden derivointeihin löydät tutustumalla DC-moottori esimerkkiin. Käytettäessä 1rad / s askelvastetta, perusteet ovat: \* Asettumisaika alle 0,04 sekuntia \* Ylitys on vähemmän kuin 16% \* Ei vakaan tilan virhettä \* Ei häiriöstä johtuvaa vakaan tilan virhettä Suunnitellaan PID-säädin ja lisätään se järjestelmään. Ensin luodaan uusi m-tiedosto ja syötetään seuraavat seuraavat arvot: {code} J=3.2284E-6; b=3.5077E-6; K=0.0274; R=4; L=2.75E-6; num=K; den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2) 0]; motor=tf(num,den); {code} Siirtofunktio PID säätimelle on edelleen: |
...
Suhteellinen säätö (proportional control)
...
!siirtofunktioPID.JPG! h1. Suhteellinen säätö (proportional control) Yritetään aluksi käyttää suhteellista säätöä vahvistamalla sitä 1.7. Suljetun kierron siirtofunktion määrittämiseen käytämme palauta komentoa (feedback). Lisää seuraava koodi m-tiedostosi loppuun: |
...
{code |
} Kp=1.7; contr=Kp; sys_cl=feedback(contr*motor,1); {code} Katsotaanpa nyt miltä askelvaste nyt näyttää. Lisää seuraavat tiedot m-tiedostosi loppuun ja suorita se komentoikkunassa: |
...
{code |
} t=0:0.001:0.2; step(sys_cl,t) {code} Sinun pitäisi saada seuraavanlainen kuvaaja: |
...
\****************KESKEN*****************\* |