...
12. Suunnittele servo-ohjattu lasinpyyhkijä. Määritä järjestelmän tarvitsema momentti, välitysuhde, suurin tarvittava nopeus ja valitse moottori (esim. Maxonilta löytyy moottoreita). Suunnittele säätö, kokeile kaskadisäätöä. Vaatimuksia: tarvittava momentti 20 Nm, pyyhkäisyaika 1 s laidasta laitaan ja takaisin. Tarvittava asemointitarkkuus on 1 aste. Minimoi moottorin tehon tarve. Valitse moottorille säädin. Auton tietokone antaa ohjeen pyyhkijöille (ei sisälly tehtävään).
i=100 R=2.24; L=0.000612; Kt=0.00822; NoLoadCurrent=0.0388; NoLoadSpeed=4050; Ke=1/((116*2*3.14)/60); J_lasinpyyhkija=0.2*0.3^2 //massa * r^2 J_moottori=0.0000118; J=J_moottori//+J_lasinpyyhkija/i^2 //hitausmomentti siirtyy välitysuhteen neliossa akselilta toiselle b_moottori=(Kt*NoLoadCurrent)/((NoLoadSpeed*2*3.14)/60); // oletetaan, että lasinpyyhkijän vastus lisääntyy lineaarisesti verrattuna nopeuteen // F=b_lasinpyyhkija*kulmanop_lasinpyyhkija // pyyhkijä laidasta laitaan eli 2*180 astetta sekunnissa eli max kulmanopeus ov 4*pi kulmanop_lasinpyyhkija=4*3.14 F=1 //tarvittava suurin momentti b_lasinpyyhkija=F/kulmanop_lasinpyyhkija b= b_moottori+b_lasinpyyhkija/i
12. b. Ratkaise lasinpyyhkijän mitoitus Matlabilla.
...