...
Bosch
...
Robotvision
Mikä on Vision järjestelmä?
Digitaalisten kuvien käsittely on yhä tärkeämpää teknisten sovellusten alueella. Näköjärjestelmän käyttö mahdollistaa automaattisen kuvankäsittelyn erillaisissa tehtävissä. Sitä käytetään esim.: valmistusprosessien analysoinnissa, laadunvarmistuksessa, mittaustekniikassa ja robottien ohjaus paletoinnissa.
Erityistuntomerkkien vertailu kuvion tunnistuksessa
Etsityt kuviot tunnistetaan vertailemalla opetettujen kuvioiden erikoistuntomerkkejä vaadittujen kuvien erikoistuntomerkkeihin. Suotavia erikoistuntomerkkejä ovat osan geometriset muodot.
Segmentointi blob-analyyseissa
Segmentointi sallii kuvan jakamisen mustiin ja valkoisiin alueisiin, tulostuen yleisesti esineisiin ja taustoihin. Tämän jakautumisen tuloksia ovat alueet, värit ja hahmot.
- Kameran kiinnitys
Kamera tulee kiinnittää hyvin alustaansa, ennen kalibroinnin aloittamista. Se ei saa liikkua yhtään ja kuvan tulee olla tarkennettu. Jos kuvaa tarkennetaan / kameran asetuksia (aukkoa/valoisuutta) muutetaan kalibroinnin jälkeen, on hyvin todennäköistä, että kamera liikkuu. Tällöin kalibrointi tulee suorittaa uudelleen.
- Alkutoimenpiteet
-Käynnistä rho4/Online
-Tarkista että sinulla on seuraavat tiedostot samassa kansiossa: Calib1.qll, CalPart.qll, rmain.inc, RV.qll, Rv.inc, srxx.qll
-Mene editoriin ja avaa ja käännä Calib1.qll BAPS-compilerilla
-Palaa rho4/Online ja kopioi teidot PC:ltä robotille, valikosta Coupling / Copy PC to rho4. ("ohjelma".*) - Opeta tarvittavat pisteet robotille
-Kaikki koordinaattipisteet opetetaan ja tallennetaan käsiohjaimella (kts. robotit/koneennäkö linkki!!)
-Kannattaa myös käynnistää RobotVision:Käynnistä ohjelma tuplaklikkaamalla kuvaketta Start -> Programs -> Boschrobotvision -> robotvision 2.0.2.6 HUOM! Käynnistä vain kerran! Muuten kone kaatuu...
-Mene Configuration -> Camera -> Edit. Jos Edit kohta on harmaana, et ole valinnut kameraa aktiiviseksi puuvalikosta.
-General lehdeltä Live kohtaa painamalla saat kuvan aktiiviseksi (Helpottaa pisteiden opettamista)
- NULLPOS = opetetaan niin, että kaikki kolme kalibrointikuviota näkyvät ruudulla (kuva 1). Huoma, että nullpos - pisteellä tulee olla eri arvot kuin pisteellä KP4. Liikuta robottia hiukan pisteiden opetuksen välillä.
- KP0 = ympyrän keskipiste, opetetaan työkalulla.
- KP1 = ympyrän keskipiste, opetetaan työkalulla (huomaa, että KP0 ja KP1 pisteiden tulee olla erikoordinaattipisteitä, liikuta robottia hiukan, pisteiden opetuksen välillä).
- KP2 = neliön keskipiste, opetetaan työkalulla.
- KP3 = kolmion keskipiste, opetetaan työkalulla.
- KP4 = kaikki kolme kuviota näkyvät ruudussa (kuva 1).
|
|
|
Kuva 1 | Kuva 2 | Kuva 3 |
- KP5 = opetetaan niin, että ympyrä on kuvan vasemmassa yläkulmassa (kuva 2).
-KP6 = opetetaan niin, että ympyrä on kuvan vasemmassa alakulmassa (kuva 3).
- Kalibrointikuvioden opetus
Kun kalibrointipisteet on opetettu, tulee robotille opettaa miltä a
lueelta kuvion keskipistettä haetaan.
- Train välilehti.
- Aseta ristin mallinen kohdistuskuvio (kuva 4, nuoli 1) kunkin kalibrointikuvion keskelle ja ympärillä oleva alueenrajaus työkalu (kuva 4, nuoli 2) kuvion lähelle. Huom!! Ko. tehtävä suoritetaan kamera ikkunassa, eikä kuvan 4 ikkunassa. Toimenpide suoritetaan kaikille kuvioille.
Kuva 4
- Tee alueenrajauksesta tarpeeksi suuri jotta kamera löytää kohteen.
- Toiminta kun kalibrointi suoritetaan
-Calibrate välilehdeltä valitaan kameran kiinnityspaikka. Tässä tapauksessa on 2nd axis
-Mitataan x ja y suunnan matkan erotus kappaleista.
-Merkitään pisteet kalibroiduiksi ja käynnistetään kalibrointi.
-HUOM! Kalibrointia ei saa käynnistää jos joku on robotin lähellä!!