...
Esimerkki
...
PID-säätimen
...
suunnittelusta
...
DC-moottorin
...
asemasäätimeen.
...
Siirtofunktio:
...
Siirtofunktio PID-säätimelle
...
on: 
Tilakaavio näyttää seuraavalta: 
Lisää tietoa alkuperäisen ongelman asetuksiin ja ylläolevien yhtälöiden derivointeihin löydät tutustumalla DC-moottori esimerkkiin.
Käytettäessä 1rad / s askelvastetta, perusteet ovat:
* Asettumisaika alle 0,04 sekuntia
* Ylitys on vähemmän kuin 16%
* Ei vakaan tilan virhettä
* Ei häiriöstä johtuvaa vakaan tilan virhettä
Suunnitellaan PID-säädin ja lisätään se järjestelmään. Ensin luodaan uusi m-tiedosto ja syötetään seuraavat seuraavat arvot:
| Code Block |
|---|
!siirtofunktioPID.JPG! Tilakaavio näyttää seuraavalta: !s2.JPG! Lisää tietoa alkuperäisen ongelman asetuksiin ja ylläolevien yhtälöiden derivointeihin löydät tutustumalla DC-moottori esimerkkiin. Käytettäessä 1rad / s askelvastetta, perusteet ovat: \* Asettumisaika alle 0,04 sekuntia \* Ylitys on vähemmän kuin 16% \* Ei vakaan tilan virhettä \* Ei häiriöstä johtuvaa vakaan tilan virhettä Suunnitellaan PID-säädin ja lisätään se järjestelmään. Ensin luodaan uusi m-tiedosto ja syötetään seuraavat seuraavat arvot: {code} J=3.2284E-6; b=3.5077E-6; K=0.0274; R=4; L=2.75E-6; num=K; den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2) 0]; motor=tf(num,den); {code} |
Siirtofunktio
...
PID
...
säätimelle
...
on
...
edelleen:
...
Suhteellinen säätö (proportional control)
Yritetään aluksi käyttää suhteellista säätöä vahvistamalla sitä 1.7.
...
Suljetun
...
kierron
...
siirtofunktion
...
määrittämiseen
...
käytämme
...
palauta
...
komentoa
...
(feedback).
...
Lisää
...
seuraava
...
koodi
...
m-tiedostosi
...
loppuun:
| Code Block |
|---|
} Kp=1.7; contr=Kp; sys_cl=feedback(contr*motor,1); {code} |
Katsotaanpa
...
nyt
...
miltä
...
askelvaste
...
nyt
...
näyttää.
...
Lisää
...
seuraavat
...
tiedot
...
m-tiedostosi
...
loppuun
...
ja
...
suorita
...
se
...
komentoikkunassa:
| Code Block |
|---|
} t=0:0.001:0.2; step(sys_cl,t) {code} |
Sinun
...
pitäisi
...
saada
...
seuraavanlainen
...
kuvaaja:
...
***************KESKEN
...
****************
...
*