Esimerkki PID-säätimen suunnittelusta DC-moottorin asemasäätimeen.

Siirtofunktio:

Siirtofunktio PID-säätimelle on:

Tilakaavio näyttää seuraavalta: Image Added

Lisää tietoa alkuperäisen ongelman asetuksiin ja ylläolevien yhtälöiden derivointeihin löydät tutustumalla DC-moottori esimerkkiin.

Käytettäessä 1rad / s askelvastetta, perusteet ovat:
    * Asettumisaika alle 0,04 sekuntia
    * Ylitys on vähemmän kuin 16%
    * Ei vakaan tilan virhettä
    * Ei häiriöstä johtuvaa vakaan tilan virhettä

Suunnitellaan PID-säädin ja lisätään se järjestelmään. Ensin luodaan uusi m-tiedosto ja syötetään seuraavat seuraavat arvot:

J=3.2284E-6;
b=3.5077E-6;
K=0.0274;
R=4;
L=2.75E-6;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2) 0];
motor=tf(num,den);

Siirtofunktio PID säätimelle on edelleen:

Image Added

Suhteellinen säätö (proportional control)

Yritetään aluksi käyttää suhteellista säätöä vahvistamalla sitä 1.7. Suljetun kierron siirtofunktion määrittämiseen käytämme palauta komentoa (feedback). Lisää seuraava koodi m-tiedostosi loppuun:

Kp=1.7;
contr=Kp;
sys_cl=feedback(contr*motor,1);

Katsotaanpa nyt miltä askelvaste nyt näyttää. Lisää seuraavat tiedot m-tiedostosi loppuun ja suorita se komentoikkunassa:

t=0:0.001:0.2;
step(sys_cl,t)

Sinun pitäisi saada seuraavanlainen kuvaaja:

***************KESKEN*****************