...
Tulevat kaikki vaatimukset täytetyksi.
Sama Scilabilla
| Code Block |
|---|
function moottoriStepJaBode ()
s=poly(0,'s'); //määrää s polynomin muuttujaksi
U=12; I=10;n=1500;T=2 //moottorin alkuarvot
J=0.01;R=1;L=0.5;b=0.1
Kt=T/I
Ke= U/(1500/60*2*3.14)
//moottorin siirtofunktio
//Ω / U =K t / (JL s2 + (JR+Lb) s+(b*R+K t K e));
SiirtofunkNopeus=Kt/(J*L*s^2+ (J*R+L*b)*s+(b*R+Kt*Ke))
//linearisen systeemin maarittely
systeemiLin=syslin('c',SiirtofunkNopeus);//muodostetaan systeemi aikajatkuvana ('c') lineaarisena mallina.
t=[0:0.05:5]; //aika vektori, jota käytetään simulaatiossa alku:resoluutio:loppuaika
y1=csim('step',t,systeemiLin); // Simuloidaan järjestelmää askefunktiolla
scf(1);clf; //avataan ja puhditetaan kuva-alue
//moottorin askelvaste, ota kommentit pois jos haluat askelfunktion pelkasta moottorista
//plot(t,y1)
//moottorin bodediagrammi
//bode(sys, 0.01, 100);
//HUOM! takaisinkykentahaaran asteluvun tulee olla yhtäsuuri tai suurempi kuin
takaisinkytkentaLin=syslin('c',[(2+0*s)/(1+0*s)])
//saadin
Kd=0.0001
Kp=10
Ki=0.001
saadin= (Kd*s^2+Kp*s+Ki)/s
saadinLin=syslin('c',saadin)
//muodostetaan takaisinkytkenta operaattorilla /.
takaisinkytkettyJarjestelma=saadinLin*systeemiLin/.takaisinkytkentaLin
bode(takaisinkytkettyJarjestelma, 0.01, 100);
endfunction
|