...
Etsityt kuviot tunnistetaan vertailemalla opetettujen kuvioiden erikoistuntomerkkejä vaadittujen kuvien erikoistuntomerkkeihin. Suotavia erikoistuntomerkkejä ovat osan geometriset muodot.
Segmentointi
...
blob-analyyseissa
Segmentointi sallii kuvan jakamisen mustiin ja valkoisiin alueisiin, tulostuen yleisesti esineisiin ja taustoihin. Tämän jakautumisen tuloksia ovat alueet, värit ja hahmot.
...
- Alkutoimenpiteet
-Käynnistä rho4/Online
-Tarkista että sinulla on seuraavat tiedostot samassa kansiossa: Calib1.qll, CalPart.qll, rmain.inc, RV.qll, Rv.inc, srxx.qll
-Mene editoriin ja avaa ja käännä Calib1.qll BAPS-compilerilla
-Palaa rho4/Online ja kopioi teidot PC:ltä robotille, valikosta Coupling / Copy PC to rho4. ("ohjelma".*) - Opeta tarvittavat pisteet robotille
-Kaikki koordinaattipisteet opetetaan ja tallennetaan käsiohjaimella (kts. robotit/koneennäkö linkki!!)
-Kannattaa myös käynnistää RobotVision:Käynnistä ohjelma tuplaklikkaamalla kuvaketta Start -> Programs -> Boschrobotvision -> robotvision 2.0.2.6 HUOM! Käynnistä vain kerran! Muuten kone kaatuu...
-Mene Configuration -> Camera -> Edit. Jos Edit kohta on harmaana, et ole valinnut kameraa aktiiviseksi puuvalikosta.
-General lehdeltä Live kohtaa painamalla saat kuvan aktiiviseksi (Helpottaa pisteiden opettamista)
- NULLPOS = opetetaan niin, että kaikki kolme kalibrointikuviota näkyvät ruudulla (kuva 1). Huoma, että nullpos - pisteellä tulee olla eri arvot kuin pisteellä KP4. Liikuta robottia hiukan pisteiden opetuksen välillä.
...
- KP4 = kaikki kolme kuviota näkyvät ruudussa (kuva 1).
|
|
|
Kuva 1 | Kuva 2 | Kuva 3 |
- KP5 = opetetaan niin, että ympyrä on kuvan vasemmassa yläkulmassa (kuva 2).
-KP6 = opetetaan niin, että ympyrä on kuvan vasemmassa alakulmassa (kuva 3).
- Kalibrointikuvioden opetus
Kun kalibrointipisteet on opetettu, tulee robotille opettaa miltä alueelta a
lueelta kuvion keskipistettä haetaan.
...