Page History

#pragma config(Sensor, S4,     RGB,                 sensorCOLORFULL)
#pragma config(Sensor, S2,     kosketus1,           sensorTouch)
//*!!Code automatically generated by 'ROBOTC' configuration wizard               !!*//

//esitellaan funktio, jolla kysellaan halusta ajella robotilla
int OnkoRobottiStartattuKosketusanturista();

//paaohjelma, jonka nimi on aina main
task main()
{
  bool viimeksiAjettiinValkoisellaAlueella=false;
  bool viimeksiAjettiinMustallaAlueella=false;
  int askel=1;//1 = aja suoraan, 2 = kaanny teipin paassa
  ClearTimer(T1);
    while(1)//ikuinen silmukka alkaa tasta
    {
      //wait1Msec(1);//odotellaan vahan aikaa, talla ei taida olla mitaan merkitysta
      if(1==OnkoRobottiStartattuKosketusanturista())//testataan koko ajan kayttajan halua ajaa robottia
      {
        if(askel==1)
        {
                if(SensorValue(RGB)== 6) //WHITECOLOR) valkoinen havaittu, yritetaan takaisin mustalle
                {
                   if(viimeksiAjettiinMustallaAlueella==true)
                   {
                      ClearTimer(T1);
                   }
                        viimeksiAjettiinMustallaAlueella=false;//nollataan toisen suunnan laskuri
                        viimeksiAjettiinValkoisellaAlueella=true;
                       motor[motorC] = 0;
                       motor[motorB] = 80;                    
                }
                   ifif(SensorValue(RGB) == 1) //BLACKCOLOR) musta havaittu, yritetaan takaisin valkoiselle
                   {
                  if(viimeksiAjettiinValkoisellaAlueella==true)
                  {
                        ClearTimer(T1);
                  }
                      viimeksiAjettiinValkoisellaAlueella=false;//nollataan toisen suunnan laskuri
                      viimeksiAjettiinMustallaAlueella=true;
                      motor[motorC] = 80;
                      motor[motorB] = 0;
                  }
                //testataan: paattyiko teippi eli jos maaraaikaan mennessa ei loytynyt teipin paa niin vaihdetaan askeleelle kaksi eli kaannytaan takaisin
                if(time1[T1]>500)
                {
                    viimeksiAjettiinValkoisellaAlueella=false;
                    viimeksiAjettiinMustallaAlueella=false;
                    askel=2;
                         motor[motorC] = -40;
                    motor[motorB] = 40;//moottori peruuttaa
                  }
            }
        if(askel==2)//kaannytaan paikoillaan ympari
        {
            if(SensorValue(RGB) == 1) //BLACKCOLOR) tultiinko takaisin mustalle alueella
            {
               askel=1;//kun musta teippi loytyi niin vaihdetaan takaisin askeleelle yksi
               ClearTimer(T1); // nollataan ajastin seuraavaa suoraan ajoa varten
            }
        }
      }
      else//tanne tullaan kun flipflop==0 ja pysaytetaan robotti, eli jos painetaan toisen kerran kosketusanturia
      {
         motor[motorC] = 0;
         motor[motorB] = 0;
      }
    }//ikuinen silmukka loppuu tahan
}

//Talla funktiolla tutkitqaan takimmaisen kosketusanturin toimintaa
//joka toisella panalluksella funktio palauttaa nollan ja robotin pitaisi pysahtya
int OnkoRobottiStartattuKosketusanturista()
{
    static int flipflop;//esitellaan muuttuja staattisena, jotta se muistaa edellisen kerran tilansa
    static int flipAskel;//0=odotellaan napin painallusta 1=nappi painettu alas 2=nappi paastetty ylos 3=nappi toisen kerran alas
    int kosketus2Value=0;
    kosketus2Value = SensorValue(kosketus1);
    if(kosketus2Value==1&&flipAskel==0)//eka painallus alas
    {
      flipflop=1;
      flipAskel=1;
    }
    if(kosketus2Value==0&&flipflop==1)//eka paasto
    {
      flipAskel=2;
    }
    if(kosketus2Value==1&&flipAskel==2)//toka kerta alas
    {
      flipflop=0;
      flipAskel=3;
    }
    if(kosketus2Value==0&&flipAskel==3)//toka kerta ylos
    {
      flipAskel=0;
    }
    return flipflop;
}