...
Lisää tietoa alkuperäisen ongelman asetuksiin ja ylläolevien yhtälöiden derivointeihin löydät tutustumalla sähkömoottorimalliin(kts esim.).DC-moottori esimerkkiin.
Käytettäessä 1 rad 1rad / s askelvastetta, suunnittelun perusteet ovat:
* Asettumisaika alle 0,04 sekuntia
* Ylitys on vähemmän kuin 16%
* Ei vakaan tilan virhettä
* Ei häiriöstä johtuvaa vakaan tilan virhettä
Suunnitellaan PID-säädin ja lisätään se järjestelmään. Ensin luodaan uusi m-tiedosto ja syötetään seuraavat seuraavat arvot:
| Code Block |
|---|
J=3.2284E-6;
b=3.5077E-6;
K=0.0274;
R=4;
L=2.75E-6;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2) 0];
motor=tf(num,den);
|
Siirtofunktio PID säätimelle on edelleen:
Suhteellinen säätö (proportional control)
Yritetään aluksi käyttää suhteellista säätöä vahvistamalla sitä 1.7. Suljetun kierron siirtofunktion määrittämiseen käytämme palauta komentoa (feedback). Lisää seuraava koodi m-tiedostosi loppuun:
| Code Block |
|---|
Kp=1.7;
contr=Kp;
sys_cl=feedback(contr*motor,1);
|
Katsotaanpa nyt miltä askelvaste nyt näyttää. Lisää seuraavat tiedot m-tiedostosi loppuun ja suorita se komentoikkunassa:
| Code Block |
|---|
t=0:0.001:0.2;
step(sys_cl,t)
|
Sinun pitäisi saada seuraavanlainen kuvaaja:
***************KESKEN*****************