Moottorien ohjaaminen
Lego-robotin moottorit toimivat tilakoneena eli kun niille on kerran annettu nopeusohje, robotti muistaa sen kunnes annetaan uusi ohje. Moottorien nopeusohjeiden arvoalue on -100...100. Positiiviset nopeudet tarkoittavat koulun robottien tapauksessa nopeutta eteenpäin, negatiiviset nopeutta taaksepäin.
Esimerkki 1. Asetetaan moottorit B ja C täyteen nopeuteen eteenpäin. Robotti ajaa eteenpäin 10 sekunnin ajan.
| Code Block |
|---|
task main()
{
motor[motorB] = 100;
motor[motorC] = 100;
wait1Msec(10000);
}
|
Esimerkki 2. Moottorit voidaan ajaa haluttuun asemaan hyödyntäen nMotorEncoder ja nMotorEncoderTarget käskyjä.
| Code Block |
|---|
task main()
{
nMotorEncoder[motorB] = 0;
nMotorEncoder[motorC] = 0;
nMotorEncoderTarget[motorB] = 1800;
nMotorEncoderTarget[motorC] = 1800;//laita kohteeksi aina nollasta eroava arvo, muuten moottori ei mene idle -tilaan
motor[motorC] = 50;//muista, että kohteen ja nopeusasetuksen tulee olla samanmerkkisiä, muussa tapauksessa kohdetta ei saavuteta koskaan
motor[motorB] = 50;
while(nMotorRunState[motorB] != runStateIdle || nMotorRunState[motorC] != runStateIdle)
{
//tyhjä silmukka, jossa odotellaan, että moottorit ovat pysähtyneet
}
}
|
Esimerkki 3. kohteen odottelu voidaan tehdä myös seuraavalla tavalla.
| Code Block |
|---|
task main()
{
nMotorEncoder[motorB] = 0;
nMotorEncoder[motorC] = 0;
while(nMotorEncoder[motorB] < 1800)
{
motor[motorC] = 50;
motor[motorB] = 50;
}
}
|