Esimerkki PID asemasäädin DC-moottorille

Esimerkki PID-säätimen suunnittelusta DC-moottorin asemasäätimeen.

Siirtofunktio:

Siirtofunktio PID-säätimelle on:

Tilakaavio näyttää seuraavalta:

Lisää tietoa alkuperäisen ongelman asetuksiin ja ylläolevien yhtälöiden derivointeihin löydät tutustumalla DC-moottori esimerkkiin.

Käytettäessä 1rad / s askelvastetta, perusteet ovat:
    * Asettumisaika alle 0,04 sekuntia
    * Ylitys on vähemmän kuin 16%
    * Ei vakaan tilan virhettä
    * Ei häiriöstä johtuvaa vakaan tilan virhettä

Suunnitellaan PID-säädin ja lisätään se järjestelmään. Ensin luodaan uusi m-file ja syötetään seuraavat seuraavat arvot:

J=3.2284E-6;
b=3.5077E-6;
K=0.0274;
R=4;
L=2.75E-6;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2) 0];
motor=tf(num,den);