Virran ja vääntömomentin välillä on yhteys
J d2θ/dt+b dθ/dt = K t i,
eli hitausmomentti * kulmakiihtyvyys + viskoosikitkavakio * kulmanopeus = tarvittava momentti
Pyörimisnopeuden ja jännitteen välillä on yhteys
L di/dt + Ri = U- K e dθ/dt
Siirtofunktio
Käyttämällä Laplace-muunnosta virran ja jännitteen yhtälöt saadaan seuraavaan muotoon.
J s2θ(s) + b s θ(s) = K tI(s)
s(Js+b)θ(s)=K tI(s)
Ja vakiot.sce tiedostoon laitetaan moottorin ominaisuudet.
Moott.R=5.5;
Moott.L=0.5;
Moott.Ke=2;
Moott.Kt=0.21;
Moott.J=0.028;
Moott.Damp=0.1
U: 200V
I: 20A
T: 4.2Nm
Jkok: 0.028kgm²
rpm: 1500
P: 570W