Laitteet ja yhtälöt
DC-moottori on yleinen toimilaite järjestelmissä. Suoraan se antaa pyörivän liikkeen ja yhdistettynä rattaisiin tai sylintereihin se voi antaa myös siirtyvää liikettä. Sähkökaavio ja vapaakappalekuvio on esitetty seuraavassa kuvassa: 
Tässä esimerkissä oletamme seuraavat arvot fysikaalisille parametreille:
roottorin hitausmomentti (J) = 0.01 kg.m^2/s^2
mekaanisen systeemin vaimennuskerroin (b) = 0.1 Nms
moottorivakio (K=Ke-Kt) = 0.01 Nm/Amp
sähkövastus (R) = 1 ohm
induktanssi (L) = 0.5 H
tulo (U): lähdejännite
lähtö (theta): akselin asema
roottori ja akseli oletetaan jäykäksi
Moottorin vääntö T on riippuvainen magneettisydämen virrasta i kerrottuna vakioilla Kt.