"Jos jokainen instrumentti voisi tehdä itse oman työnsä, totellen ja ennakoiden muiden tahtoa... jos sukkula osaisi kutoa ja plektra soittaa lyyraa ilman ohjaavaa kättä, päälliköt eivät tarvitsisi palvelijoita..." (Aristoteles)
Ktesibioksen (n. 283-247eKr.) vesikello, ensimmäinen dokumentoitu takaisinkytkentä, Alexandriassa asunut kreikkalainen keksijä ja parturi, teki keksintöjään mm. Arsinoelle (Ptolemy II Philadelphosin sisar ja vaimo), rakensi ilma- ja vesikäyttöisiä koneita (katapultti, urut, pumppu, kello), vain pieniä osia kirjoituksista on jäljellä.
Leonardo Da Vincin (1452-1519) paistiautomaatti , häiriön kompensointi.
Cornelius Drebbelin (1572-1633) termostaatti, ensimmäinen automaattinen lämmönsäätöjärjestelmä. Hollantilainen kaivertaja, alkemisti ja keksijä. Kehitti sukellusveneen, pumpun ja kellon, jota ei tarvinnut koskaan vetää (perustui ilmanpaineen muutoksiin) Astui Kuningas Jaakon palvelukseen v. 1606 Lontoossa
James Wattin (1736-1819) kuvernööri, pyörimisnopeuden säätö,Skotlantilaisen (Greenock) kauppiaan poika Opiskeli matemaatikko- instumenttisuunnittelijaksi - eli insinööriksi. Paransi Saveryn ja Newcomen höyrykoneita ja sai patentoitua oman tehokkaamman mallinsa.
Kuvasi höyrykoneidensa tehoa hevosvoimissa (havainnollinen esimerkki asiakkaille, kuinka monta hevosta laitteella voidaan korvata)