Ratkaisu

function Moottori()
J=0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.5;
osoittaja=K;

nimittaja=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2) ];
motor=tf(osoittaja,nimittaja);
subplot(4,2,1),step(motor,0:0.001:5)
subplot(4,2,2),bode(motor)

Kp=60;
saadin=Kp;
sys_cl=feedback(saadin*motor,1);
t=0:0.01:5;
subplot(4,2,3),step(sys_cl,t)
subplot(4,2,4),bode(sys_cl)

Ki=50;
Kd=0;
saadin=tf([Kd Kp Ki],[1 0]);
sys_cl=feedback(saadin*motor,1);
subplot(4,2,5),step(sys_cl)
subplot(4,2,6),bode(sys_cl)

Kd=10;
saadin=tf([Kd Kp Ki],[1 0]);
sys_cl=feedback(saadin*motor,1);
subplot(4,2,7),step(sys_cl)
subplot(4,2,8),bode(sys_cl)