#include <SPI.h>
#include <SoftwareSerial.h>
#include <CAN.h>
#define BAUDRATE 250
//CAN muuttujat
byte candata[8];
byte candata_OnOff[0];
unsigned long id_Kaasu = 0x65;
unsigned long id_OnOff = 0x64;
byte rx_len;
byte rx_msg[8] = {0};
unsigned long rx_id;
byte viesti1 = 0;
byte viesti2 = 0;
byte viesti3 = 0;
byte viesti4 = 0;
byte viesti5 = 0;
byte viesti6 = 0;
byte viesti7 = 0;
byte viesti8 = 0;
byte viesti9 = 0;
byte viesti10 = 0;
byte viesti;
// laskuri CAN:lle
int laskuri;
//RS232 muuttujat
byte rx = 0;
byte tx = 1;
byte CAN_kaasu;
byte PWM_suunta = 30;
byte PWM_kauha = 30;
byte MoottoriOnOff = 0;
byte MoottoriVanha;
signed int kaasu;
int bitDelay;
int Delay;
int suuntaPin = 6;
int kauhaPin = 9;
//Ajetaan kerran Arduinon käynnistyessä
void setup()
{
//CAN setup
CAN.begin(); //CANin alustus, alustaa samalla myös SPI:n
CAN.baudConfig(BAUDRATE); //asettaa baudraten 125kbit/s
CAN.setMode(NORMAL); //asettaa CAN moden
//datan nollaukset
candata[0] = 0x00;
candata[1] = 0x00;
candata[2] = 0x00;
candata[3] = 0x00;
candata[4] = 0x00;
candata[5] = 0x00;
candata[6] = 0x00;
candata[7] = 0x00;
candata_OnOff[0] = 0x00;
candata_OnOff[1] = 0x00;
candata_OnOff[2] = 0x00;
candata_OnOff[3] = 0x00;
candata_OnOff[4] = 0x00;
candata_OnOff[5] = 0x00;
candata_OnOff[6] = 0x00;
candata_OnOff[7] = 0x00;
Serial.begin(9600); //sarjaväylän alustus
pinMode(suuntaPin, OUTPUT); // pwm lähtö suunnalle outputiksi
pinMode(kauhaPin, OUTPUT); // pwm lähtö kauhalle outputiksi
// sarjaväylän alustus radio modeemeille
pinMode(rx, INPUT);
pinMode(tx, OUTPUT);
digitalWrite(tx,HIGH);
bitDelay = 1000000 / 9600;
Delay = bitDelay - clockCyclesToMicroseconds(50);
delayMicroseconds(bitDelay);
}
void loop()
{
laskuri = 0;
//Yritetään lukea moottorinohjaimen CAN-viestiä niin kauan että juuri
//se viesti saadaan, TAI kunnes laskuri ylittää säädetyn arvon.
//Laskuri tarvitaan, jottei muu toiminta jäisi jumiin jos viestiä
//ei jostain syystä saada EI KÄYTÖSSÄ!!
//do{
CAN.readDATA_ff_1(&rx_len, rx_msg, &rx_id); // luetaan CAN-väylää
laskuri++;
// }while(rx_id!=0x66 && rx_id!=167248164 && laskuri<15); //kuuluuko olla && vai ||
//jos CAN viestin ID 0x66, luetaan viestin kuusi ensimmäistä alkiota muuttujiin
if(rx_id==0x00000066)
{
viesti1 = rx_msg[0]; // RPM / 8 eniten merkitsevää bittiä
viesti2 = rx_msg[1]; // RPM / 8 vähiten merkitsevää bittiä
viesti3 = rx_msg[2]; // akun jännite / 8 eniten merkitsevää bittiä
viesti4 = rx_msg[3]; // akun jännite / 8 vähiten merkitsevää bittiä
viesti5 = rx_msg[4]; // moottorin virta / 8 eniten merkitsevää bittiä
viesti6 = rx_msg[5]; // moottorin virta / 8 vähiten merkitsevää bittiä
// lähetetään CAN-viestin tiedot moodeemilla
}
//TÄNNE GEPSIN LUKEMINEN. LISÄÄ MYÖS GEPSITIETOJEN LÄHETYS (VIESTI7...)
//heading_radians = (unsigned int)(radian(heading)*10000);
//speed_metres = (unsigned int)(speed*0.5144*100);
//nmea2000_buffer[0] = (unsigned char)(fix); // position fix
//nmea2000_buffer[1] = 0xfc; // 11111100 True heading 00 + resv 6 bits
//nmea2000_buffer[2] = (unsigned char)(heading_radians >> 0);
//nmea2000_buffer[3] = (unsigned char)(heading_radians >> 8);
//nmea2000_buffer[4] = (unsigned char)(speed_metres >> 0);
//nmea2000_buffer[5] = (unsigned char)(speed_metres >> 8);
//nmea2000_buffer[6] = 0xff; // resv 8 bits
//nmea2000_buffer[7] = 0xff; // resv 8 bits
//FIX ON OIKEASTI BOOL-TYYPPINEN JA KERTOO, SAAKO GPS YHTEYDEN SATELLIITTEIHIN, TS. ONKO TIETO LUOTETTAVAA
if(rx_id == 167248164)
{
viesti7 = rx_msg[0];
viesti8 = rx_msg[1];
viesti9 = rx_msg[2];
viesti10 = rx_msg[3];
}
Serial.println(1, DEC);
Serial.println(2, DEC);
Serial.println(viesti1, DEC);
Serial.println(viesti2, DEC);
Serial.println(viesti3, DEC);
Serial.println(viesti4, DEC);
Serial.println(viesti5, DEC);
Serial.println(viesti6, DEC);
Serial.println(viesti7, DEC);
Serial.println(viesti8, DEC);
Serial.println(viesti9, DEC);
Serial.println(viesti10, DEC);
//DEBUG
//Serial.println(CAN_kaasu, BYTE);
//Serial.println(PWM_suunta, BYTE);
//Serial.println(PWM_kauha, BYTE);
//Serial.println(MoottoriOnOff, BYTE);
//tartteeko tätä?
//delay(10);
int Check1 = SWread();
CAN_kaasu = SWread(); // luetaan radiomodeemin ensimmäinen viesti = kaasu
PWM_suunta = SWread(); // luetaan radiomodeemin toinen viesti = suunta
PWM_kauha = SWread(); // luetaan radiomodeemin kolmas viesti = kauha
MoottoriOnOff = SWread(); // // luetaan radiomodeemin neljäs viesti = moottorin ON/OFF tieto
int Check2 = SWread();
if(Check1==2 && Check2==3)
{
// annetaan arvot pwm lähdöille
analogWrite(suuntaPin, PWM_suunta);
analogWrite(kauhaPin, PWM_kauha);
//Pitääkö MoottoriOnOff-viestiä pommittaa koko ajan ettei moottori sammu???
if(MoottoriOnOff != MoottoriVanha)
{
if(MoottoriOnOff == 0x51) // Moottori päälle
{
// lähetetään CAN-viesti moottori päälle
candata_OnOff[0] = 0x01;
CAN.load_ff_0(8, id_OnOff, candata_OnOff);
CAN.send_0();
}
else if(MoottoriOnOff == 0x50) // Moottori pois päältä
{
// lähetetään CAN-viesti moottori pois päältä
candata_OnOff[0] = 0x00;
CAN.load_ff_0(8, id_OnOff, candata_OnOff);
CAN.send_0();
}
MoottoriVanha = MoottoriOnOff;
//Pitääkö CAN-viestien välillä olla viive?
delay(10);
}
// lasketaan radiomoodemilta saatu kaasun arvo oikeaan muotoon
// ja lähetetään se CAN-viestinä moottorille
kaasu = 0x8000-(12*(CAN_kaasu*10));
candata[0] = kaasu >> 8;
candata[1] = kaasu & 0xFF;
candata[2] = 0x00;
CAN.load_ff_0(8, 0x65, candata); //65 = MOOTTORIN ID
CAN.send_0();
}//CHECKIN LOPETUS
}
// funktio radiomodeemin lukemiseen
int SWread()
{
byte val = 0;
while (digitalRead(rx));
if (digitalRead(rx) == LOW) {
delayMicroseconds(Delay / 2 - clockCyclesToMicroseconds(50));
for(int offset = 0; offset < 8; offset++) {
delayMicroseconds(Delay);
val |= digitalRead(rx) << offset;
}
//wait for stop bit + extra
delayMicroseconds(bitDelay);
return val;
}
//return -1;
}
Overview
Content Tools
Activity