Versions Compared

Key

  • This line was added.
  • This line was removed.
  • Formatting was changed.

...

Yllä olevasta kuvasta saadaan seuraavat kaavat Newtonin ja Kirchhoffin lakien mukaan:

Virran ja vääntömomentin välille saadaan yhteys

 J d2θ/dt+b dθ/dt = K t i,

eli hitausmomentti * kulmakiihtyvyys + viskoosikitkavakio * kulmanopeus =  tarvittava momentti

Pyörimisnopeuden ja jännitteen välille saadaan yhteys

L di/dt + Ri = V- K dθ/dt

...