Versions Compared

Key

  • This line was added.
  • This line was removed.
  • Formatting was changed.

...

Ohjaus veneen päässä toteutettiin Arduino -mikro-ohjaimella. Ohjaustiedot lähettävältä tietokoneelta vastaanotetaan Satel-radiomodeemilla, joka on kiinni sarjaväylässä. Tietojen perusteella ohjataan PWM-lähdöillä kahta sähkötoimista karamoottoria, jotka säätävät vesijetin kauhaa ja suutinta, ja veneen työntövoimana toimivaa sähkömoottoria CAN-väylän viesteillä. Can-väylältä otetaan lisäksi vastaan tietoja mm. akuilta ja GPS:ltä. Vastaanotetut tiedot lähetetään radiomodeemilla takaisin ohjaustietokoneelle.

Arduinon ohjelmointi

Arduino on yksinkertaista ohjelmoida ohjelmointiympäristöllä, joka toimitetaan laitteen mukana. Kieli on C:tä, jossa on mukana Arduinon omia kirjastoja. Ohjelmalla onnistuu myös koodin syöttäminen Arduinoon, jolloin tehty ohjelma käynnistyy aina, kun Arduinoon kytketään virrat.

Ohjausohjelmassa käytettiin Arduinon omien kirjastojen lisäksi CAN-kirjastoa, joka on CAN-shieldin käyttökirjasto. Sarjaväylän lukemiseen ja kirjoittamiseen käytettiin Serial-kirjastoa. Ohjelman lähdekoodi on erillisessä tiedostossa.

Ohjausohjelman ohjelmointi

Ohajaustietokoneen ohjelma ja käyttöliittymä tehtiin Qt-ohjelmointiympäristöllä. Käyttöliittymään tehtiin säätömahdollisuudet sarjaväylän käyttämiseksi ja toimilaitteiden ohjaamiseksi tehtiin säätöpalkit ja 2-akselisen ohjaussauvan asemaa simuloiva kenttä, jossa koordinaatistoa klikkaamalla voi säätää lähetettäviä ohjaustietoja. Käyttöliittymään tehtiin lisäksi veneeltä vastaanotettavat tiedot näyttävät elementit sekä sarjaväylän asetukset.

Sarjaliikenne toteutettiin Minicanopen-kirjaston Serial-osiolla. Sarjaliikenne ja muut tarvittavat funktiot tehtiin omaan säikeeseen, jotta käyttöliittymä olisi niistä erillään ja ohjelma toimisi mahdollisimman sulavasti.

Arduino koodi

Ohjausyksikön johdotuskaavio

...