...
Ohjaus veneen päässä toteutettiin alunperin Arduino-mikrokontrollerilla, mutta myöhemmin Arduinon lisäksi otettiin käyttöön linux-lauta. Linux-laudan tehtävä on vastaanottaa tietokoneelta tulevat ohjaustiedot sarjaväylään kytketyllä radiomodeemilla. Linux-lauta käsittelee ja lähettää veneen ohjaustiedot CAN-väylälle ja lisäksi lukee CAN-väylällä liikkuvia viestejä. CAN-väylältä luetut viestit lähetetään radiomodeemilla ohjaustietokoneelle.
Arduinon tehtävä on huolehtia karamoottorien ohjauksesta, jotka säätävät veneen kauhaa ja sähkömoottorin suuttimen asentoa. Ohjaus veneen päässä toteutettiin Arduino -mikro-ohjaimella. Ohjaustiedot lähettävältä tietokoneelta vastaanotetaan Satel-radiomodeemilla, joka on kiinni sarjaväylässä. Tietojen perusteella ohjataan PWM-lähdöillä kahta sähkötoimista karamoottoria, jotka säätävät vesijetin kauhaa ja suutinta, ja veneen työntövoimana toimivaa sähkömoottoria CAN-väylän viesteillä. Can-väylältä otetaan lisäksi vastaan tietoja mm. akuilta ja GPS:ltä. Vastaanotetut tiedot lähetetään radiomodeemilla takaisin ohjaustietokoneelleArduino saa karamoottorien ohjaustiedot CAN-viestinä, jonka Linux-lauta lähettää.
Veneen CAN-väylä
Veneessä on yksi CAN-väylällä liikkuu muun muassa seuraavia viestejä: sähkömoottorin (vesisuihkumoottorin) ohjausviestit, Arduinolle menevät karamoottorien ohjausviestit, GPS:ltä saatavat viestit ja veneen akkujen sekä moottorin tilan ilmaisevia viestejä.
...