...
Veneessä on yksi CAN-väylällä liikkuu muun muassa seuraavia viestejä: sähkömoottorin (vesisuihkumoottorin) ohjausviestit, Arduinolle menevät karamoottorien ohjausviestit, GPS:ltä saatavat viestit ja veneen akkujen (jännite, kapasiteetti) sekä moottorin tilan (RPM, lämpötila) ilmaisevia viestejä.
Arduinon ohjelmointi
...
Linux-laudan ohjelma ohjelmoitiin Arduinon tapaan C-kielellä. Käytössä oli peruskirjastojen lisäksi can4linux-kirjasto.
Ohjausohjelman ohjelmointi
...
Lisäksi GPS tulisi ottaa käyttöön. Sen pohjalta ohjausohjelmaan voisi tehdä kartan, josta näkisi veneen sijainnin. Lisäksi todellinen nopeus ja suunta olisivat hyödyllisiä tietoja testauksessa.
Linux-lauta koodi
Ohjausohjelma ja koodi (linux)
Komponenttikaavio