...
Ohjaus veneen päässä toteutettiin alunperin Arduino-mikrokontrollerilla. Arduino vastaanottaa tietokoneelta tulevat ohjaustiedot sarjaväylään kytketyllä radiomodeemilla sekä käsittelee ja lähettää veneen ohjaustiedot CAN-väylälle ja lisäksi lukee CAN-väylällä liikkuvia viestejä. CAN-väylältä luetut viestit lähetetään radiomodeemilla takaisin ohjaustietokoneelle.
...