"Jos jokainen instrumentti voisi tehdä itse oman työnsä, totellen ja ennakoiden muiden tahtoa... jos sukkula osaisi kutoa ja plektra soittaa lyyraa ilman ohjaavaa kättä, päälliköt eivät tarvitsisi palvelijoita..." (Aristoteles)
Ktesibioksen (n. 283-247eKr.) vesikello, ensimmäinen dokumentoitu takaisinkytkentä, Alexandriassa asunut kreikkalainen keksijä ja parturi, teki keksintöjään mm. Arsinoelle (Ptolemy II Philadelphosin sisar ja vaimo), rakensi ilma- ja vesikäyttöisiä koneita (katapultti, urut, pumppu, kello), vain pieniä osia kirjoituksista on jäljellä.
Leonardo Da Vincin (1452-1519) paistiautomaatti , häiriön kompensointi.
Cornelius Drebbelin (1572-1633) termostaatti, ensimmäinen automaattinen lämmönsäätöjärjestelmä.
James Wattin (1736-1819) kuvernööri, pyörimisnopeuden säätö