Bosch Robotvision

Mikä on Vision järjestelmä?

Digitaalisten kuvien käsittely on yhä tärkeämpää teknisten sovellusten alueella. Näköjärjestelmän käyttö mahdollistaa automaattisen kuvankäsittelyn erillaisissa tehtävissä. Sitä käytetään esim.: valmistusprosessien analysoinnissa, laadunvarmistuksessa, mittaustekniikassa ja robottien ohjaus paletoinnissa.

Erityistuntomerkkien vertailu kuvion tunnistuksessa

Etsityt kuviot tunnistetaan vertailemalla opetettujen kuvioiden erikoistuntomerkkejä vaadittujen kuvien erikoistuntomerkkeihin. Suotavia erikoistuntomerkkejä ovat osan geometriset muodot.

Segmentointi blob-analyyseissa

Segmentointi sallii kuvan jakamisen mustiin ja valkoisiin alueisiin, tulostuen yleisesti esineisiin ja taustoihin. Tämän jakautumisen tuloksia ovat alueet, värit ja hahmot.

1. Kameran kiinnitys

Kamera tulee kiinnittää hyvin alustaansa, ennen kalibroinnin aloittamista. Se ei saa liikkua yhtään ja kuvan tulee olla tarkennettu. Jos kuvaa tarkennetaan / kameran asetuksia (aukkoa/valoisuutta) muutetaan kalibroinnin jälkeen, on hyvin todennäköistä, että kamera liikkuu. Tällöin kalibrointi tulee suorittaa uudelleen.

1. Alkutoimenpiteet
   -Käynnistä rho4/Online
   -Tarkista että sinulla on seuraavat tiedostot samassa kansiossa: Calib1.qll, CalPart.qll, rmain.inc, RV.qll, Rv.inc, srxx.qll
   -Mene editoriin ja avaa ja käännä Calib1.qll BAPS-compilerilla
   -Palaa rho4/Online ja kopioi teidot PC:ltä robotille, valikosta Coupling / Copy PC to rho4. ("ohjelma".*)
   
2. Opeta tarvittavat pisteet robotille
   -Kaikki koordinaattipisteet opetetaan ja tallennetaan käsiohjaimella (kts. robotit/koneennäkö linkki!!)
   -Kannattaa myös käynnistää RobotVision:Käynnistä ohjelma tuplaklikkaamalla kuvaketta Start -> Programs -> Boschrobotvision -> robotvision 2.0.2.6 HUOM! Käynnistä vain kerran! Muuten kone kaatuu...
   -Mene Configuration -> Camera -> Edit. Jos Edit kohta on harmaana, et ole valinnut kameraa aktiiviseksi puuvalikosta.
   -General lehdeltä Live kohtaa painamalla saat kuvan aktiiviseksi (Helpottaa pisteiden opettamista)
   - NULLPOS = opetetaan niin, että kaikki kolme kalibrointikuviota näkyvät ruudulla (kuva 1). Huoma, että nullpos - pisteellä tulee olla eri arvot kuin pisteellä KP4. Liikuta robottia hiukan pisteiden opetuksen välillä.

- KP0 = ympyrän keskipiste, opetetaan työkalulla.

- KP1 = ympyrän keskipiste, opetetaan työkalulla (huomaa, että KP0 ja KP1 pisteiden tulee olla erikoordinaattipisteitä, liikuta robottia hiukan, pisteiden opetuksen välillä).

- KP2 = neliön keskipiste, opetetaan työkalulla.

- KP3 = kolmion keskipiste, opetetaan työkalulla.

- KP4 = kaikki kolme kuviota näkyvät ruudussa (kuva 1).

- KP5 = opetetaan niin, että ympyrä on kuvan vasemmassa yläkulmassa (kuva 2).
-KP6 = opetetaan niin, että ympyrä on kuvan vasemmassa alakulmassa (kuva 3).

1. Kalibrointikuvioden opetus
   Kun kalibrointipisteet on opetettu, tulee robotille opettaa miltä a
   lueelta kuvion keskipistettä haetaan.

- Train välilehti.
- Aseta ristin mallinen kohdistuskuvio (kuva 4, nuoli 1) kunkin kalibrointikuvion keskelle ja ympärillä oleva alueenrajaus työkalu (kuva 4, nuoli 2) kuvion lähelle. Huom!! Ko. tehtävä suoritetaan kamera ikkunassa, eikä kuvan 4 ikkunassa. Toimenpide suoritetaan kaikille kuvioille.

Kuva 4

- Tee alueenrajauksesta tarpeeksi suuri jotta kamera löytää kohteen.

1. Toiminta kun kalibrointi suoritetaan

-Calibrate välilehdeltä valitaan kameran kiinnityspaikka. Tässä tapauksessa on 2^nd axis

-Mitataan x ja y suunnan matkan erotus kappaleista.

-Merkitään pisteet kalibroiduiksi ja käynnistetään kalibrointi.

-HUOM! Kalibrointia ei saa käynnistää jos joku on robotin lähellä!!